当它石智航的机器人在2025年末的技术发布会上，以亚毫米级的精度娴熟地穿针引线，绣出公司LOGO时，这一切丝滑、精准且富有“手感”的动作，离不开机器人身体里那些强大而低调的“核心肌群”——高性能关节电机。

它石智航为实现其技术蓝图，对关节提出了极致要求：行业最小扭矩脉动、平衡位控、力控和传动的“不可能三角”。而这，正是西安清泰科新能源技术有限责任公司（清泰科）深耕的领域，我们的无框力矩电机与无刷空心杯电机系列，正是为满足此类顶尖需求而生。

在它石机器人实现高难度刺绣与精密线束装配的指尖，是我们无刷空心杯系列电机在提供动力。同系列电机的最高转速40000rpm，16g极轻重量，高速比减速器轻至6g，为灵巧手提供了类人手指般的迅捷响应能力；而5mNm的堵转转矩，则确保了抓取瞬间的稳定力道。对于医疗机器人、精密装配机器人或高端仿生手这些领域，这类型电机能实现“敏捷”与“稳定”的性能要求，实现微创手术器械的精准操控、精密元件的无损抓取，是解决末端执行器空间与性能矛盾的终极方案，同类型的产品还有应用于拇指关节，直径从10~14mm全部覆盖，丰富的产品型谱给各行各业需要“灵巧手”电机提供支持。

在髋部与膝部：提供“稳定舞动”的核心力量                                                                                                                             

它石机器人能够流畅舞蹈与稳健移动，其髋、膝等核心负重关节依赖的是我们直径76~96mm等中大型无框力矩电机。直径76mm机型在440g的紧凑结构内可爆发6.2Nm的峰值扭矩，提供了惊人的功率密度。这确保了机器人在动态运动中既有爆发力，又有持续耐力。同类型可以提供的“强健肌群”能直接提升负载能力、运动速度与整体续航的机型还有直径58mm电机，是应对重载、高速场景的可靠选择。

髋部关节控制：赋予“稳定舞动”的动态平衡与爆发力量

髋关节是机器人全身运动的动力枢纽，需在支撑体重的同时，输出大扭矩以完成快速起坐、转向、蹬地等动作，并时刻维持全身动态平衡。这对控制系统的动态响应、力矩精度及鲁棒性提出了严苛挑战。大动态范围下的高精度力矩控制：驱动髋关节的清泰科无框力矩电机（如76/96LWX系列）具有宽广的连续与峰值工作区间。控制系统通过高分辨率电流采样与解耦控制算法，实现了从接近零到峰值扭矩的全范围内的高线性度、低脉动的力矩输出。这确保了机器人在从静止到爆发加速的整个过程中，动力输出平滑且可控。应对冲击负载的鲁棒性控制：在足部触地或承受外部推力时，髋关节会承受突然的冲击负载。控制系统集成强鲁棒性控制策略（如滑模控制、扰动观测器），能够快速抑制负载突变引起的姿态振荡，在数毫秒内恢复稳定，保障了机器人应对复杂地形和外部干扰的强壮性

结语
从绣出第一朵花，到装配最复杂的线束，机器人正走进千行百业。清泰科电机的每一款产品，都不仅仅是一组参数，而是经过如它石机器人这般严苛场景验证的系统解决方案。我们愿以核心的电机技术，成为这股浪潮中坚实的基石动力。我们提供的不是标准的零件，而是助力客户实现技术野心的关键使能部件。我们已为您的硬件本体，准备好了全球领先的“核心肌群”。